自动驾驶产品的两大核心能力在于自动行走与自动作业。前者作为自动驾驶产品的基石，其核心在于自动驾驶软件系统的设计。本文将深入探讨蜗小白自动行走的大脑——自动驾驶软件系统。

一、系统软件架构

自动驾驶软件系统如同产品的大脑，其架构设计至关重要。蜗小白面临复杂算法计算量大、L4级作业安全要求高及算法持续发展的挑战。为应对这些挑战，蜗小白采用软件分层与核心任务重点保障策略，确保系统可升级性与计算资源**分配。其软件系统分为AVOS（自动驾驶操作系统）、AVCP（云端平台）及移动端APP、车辆底层平台三大部分，为量产打下坚实基础。

二、环境感知

环境感知是自动驾驶的“眼睛”与“耳朵”。蜗小白配备激光雷达、超声波雷达与摄像头，分别负责远距离探测、近距离避障及障碍物识别等功能。通过智能算法处理传感器数据，蜗小白能在复杂场景中实现**感知与避障，确保行驶安全。其感知能力达到L4级别，覆盖社区、广场、园区等多种场景，并具备高精度贴边清扫能力。

三、定位与地图系统

高精度定位是自动驾驶的基础。蜗小白利用多种定位传感器，结合传感器原始信息故障诊断与融合滤波技术，实现复杂封闭区域无缝导航定位，平均精度优于10cm。其三维环境重建能力，能够应对复杂多变的场景，确保地图的时效性与准确性。

四、决策规划系统

决策规划系统是蜗小白自动驾驶的大脑中枢，负责行为决策与轨迹规划。在无具体交通规则约束的封闭园区内，蜗小白需应对复杂多变的环境，实现自由行驶与避障。同时，其全覆盖路径规划能力确保清扫作业无遗漏，通过有效算法解决扫地机器人无法应对的复杂清扫场景问题。

五、车辆控制

车辆控制系统是执行大脑指令的关键环节。蜗小白通过控制转向、驱动与制动执行器，实现对期望轨迹的跟踪控制。面对复杂环境下的贴边清扫与定点停车等挑战，蜗小白展现出控制能力。此外，车辆控制系统的自动适配能力也是量产的关键，确保每辆蜗小白都具备高精度与一致性。

综上所述，蜗小白凭借自动驾驶软件系统、环境感知、高精度的定位与地图系统、智能的决策规划以及强大的车辆控制能力，成为地表无人驾驶清扫车。在下一章中，我们将继续探讨蜗小白的自动清扫能力，敬请期待！